Ju- jitsu jest sztuką wojenną pokonywania przeciwników bez użycia broni, która ma bardzo bogatą przeszłość gubiącą się w legendach o kilkaset wcześniejszego niż okres powstania tej dyscypliny. Na rozwój Ju-jitsu miało wiele okoliczności, a przede wszystkim konieczność opanowania umiejętności walki z uzbrojonym przeciwnikiem – była, więc uzupełnieniem technik wojennych z użyciem broni. Chociaż za kolebkę Ju-jitsu uważa się Japonię to zdaniem historyków możliwe są trzy wersje powstania Ju-jitsu.
Ju-jitsu zostało przeszczepione na grunt japoński przez Chińczyka o nazwisku ChinGen In, który zbiegł z Chin przed terrorem dynastii Ming. Dokładna data jego przybycia nie jest znana. Wiadomo, że naturalizował się w 1656 r, a umarł czternaście lat później. Podczas swojego pobytu w Japonii przebywał przez pewien czas w świątyni Kokuseiji w Azebo, Edo (stare Tokio). Razem z nim przebywali w tej świątyni trzej wojownicy: Fukano Schichiro Yuyeimon, Miura Yoji Kimon-Isogari-Uermon. Nauczyli się od Chińczyka metody walki zwanej Kenpo, która polegała na atakowaniu wrażliwych miejsc na ciele człowieka. W oparciu o ten sposób walki wspomniani Japończycy wypracowali system walki zwany Ju-jitsu. Każdy z nich opracował własny system walki, różniący się od obu pozostałych. W ten sposób narodziły się trzy szkoły: Fukano, Miura, Isogari. Istnienie tych trzech szkół jest udokumentowane.
Podróżował on po Indiach i Chinach zgłębiając wiedze z zakresu medycyny i sztuki walki wręcz. Po powrocie z Chin stwierdził, że systemy walki nie są wystarczająco skuteczne, zaczął więc je modernizować i udoskonalać. Pomogła mu w tym wiedza lekarska z zakresu anatomii i fizjologii człowieka. Jemu też przypisuje się, że jest twórcą znanej doktryny filozoficznej stosowanej w Ju-jitsu ustąp, aby zwyciężyć.
Nauczanie Ju-jitsu odbywało się w licznych klanach, szkołach z surowymi zasadami tajemnicy nauczania pod kierunkiem doświadczonych nauczycieli. To powodowało, że ówczesne Ju-jitsu rozwijało się jedynie wśród wyższych warstw społecznych. Zatem zaczęły rozwijać się różnego rodzaju szkoły Ju-jitsu.
Do najważniejszych z nich można było zaliczyć: Takenouchi-Ryu, Kito-Ryu i Jikishin-Ryu, Kyushin-Ryu, Yoshin-Ryu, Sekiguchi-Ryu, Shibukawa-Ryu.
Została założona w pierwszej połowie XVI w. przez Takenouchi Hisamori. Prawdopodobnie szkoła ta zapożyczyła wiele technik od starego sumo. Według legendy, Takenouchi został zainspirowany przez mnicha – wojownika Yamabuchi, który prawdopodobnie pokazał mu pięć technik obronnych i nauczył go posługiwania się krótką bronią w walce z długim orężem. Na podstawie tych technik Takenouchi miał stworzyć system walki zwany „kogusoku”, jako metodę walki mieczem, w której główny nacisk kładzie się na obronę. Inne źródła podają, że w tej szkole nauczano specjalnej techniki chwytania zwanej także „kogusoku”, różniącej się nieco od Ju-jitsu. Takenouchi-Ryu jest uznawana za pierwszą szkołę walki najbardziej zbliżoną do Ju-jitsu, mimo iż istniały wcześniej inne szkoły walki wręcz, które jednak odbiegały bardziej od sztuki Ju-jitsu. Kontynuatorami jej byli między innymi: Kaji Yano, Shiktaro Takano, Katara Imei I Hirosabura Oshima.
Jednym z pierwszych założycieli „Kito” był Fukuno Shichiroyeman, natomiast twórcą drugiej był Terada Kanyeman. Na temat współpracy tych mistrzów istnieje wiele poglądów. W niektórych manuskryptach podaje się mistrza Fukuno jako nauczyciela Terady, a w innych odwrotnie. Ich szkoły są zaliczane do najstarszych, dających początek Ju-jitsu. W szkole Kito-Ryu praktykowane były techniki Koshiki-No-Kata, przestarzałe, już nie stosowane. W tej szkole opracowano specjalne rzuty, które mogły być wykonywane na przeciwniku ubranym w zbroje.
W roku 1883 sam prof. Jigoro Kano ( 1860 – 1938 ). (Jeden z prekursorów Ju-jitsu i założyciel Judo) otrzymał świadectwo ukończenia tej szkoły. Kano wybrał z pośród technik ju-jitsu te które nie stanowią zagrożenia dla życia, a także wprowadził szereg własnych ulepszeń i nowych technik, co pozwoliło na nadanie tej sztuce walki wymiaru sportowego.SZKOŁA KYUSHIN-RYU założona została przez Inugami Nagukatsu. Szkołę tę uważa się jako odgałęzienie Kito-Ryu.
SZKOŁA YOSHIN-RYU założona została około 1680 r. Początki powstania jej nie zostały dokładnie zbadane i wyjaśnione. Wiedza jest w wielu przypadkach oparta na przypuszczeniach i starych zapiskach z ksiąg japońskich . Prekursorem tego kierunku był Akyama Shirobei Yoshitak z Nagasaki. Ten styl walki kontynuował mistrz Hikosuke Totsuka, był on uważany za jednego z najwybitniejszych indywidualności w Ju-jitsu. Innym znanym mistrzem był Atayemon Iso. W szkole Yoshin-Ryu ćwiczono również, „bo-jitsu” tj. walkę kijem i „ken-jitsu”, czyli walkę mieczem.
SZKOŁA SEKIGUCHI-RYU, którą założył Sekiguchi Jushin oraz szkoła Shibukawa- Ryu, którą założył Shibukawa Bangoro, są to dwie szkoły ściśle ze sobą współpracujące w zakresie rozwoju ju-jitsu. Niektóre japońskie szkoły ju-jitsu uczyły nie tylko walki wręcz, lecz posługiwania się różnego rodzaju bronią, a mianowicie: katana (miecz długi), namorigatana (miecz krótki), manriki kusari (łańcuch z ciężarkiem), gama kusari (łańcuch z kosą), tanto (długi nóż), daito (sztylet), shuriken (wirujące gwiazdki), shaken (przedmioty do rzutu), nawa (sznur).
